個人的な感覚だと、普通の街乗りとかでDレンジの回生ブレーキによる減速が間に合わないのは車間距離を詰め過ぎとか、
視点が近過ぎて前方の状況に対する反応が遅過ぎるからだと感じるな。
逆説的には、Dレンジで過不足なく対応出来る運転操作が安全運転であるとも言えるが。

ただ流れが早い市街地の幹線道路あたりでは減速が足りないケースがあるので、そういう状況ではBレンジで走っている。