>>254です
経過報告だけど原因はハンドルの舵角センサーっぽい

とりあえずステアリングの舵角センサーを自分で見るか、と思ってステアリングを外したらステアリングとシャフトのセンターのポッチがズレてた
シャフトのポッチに合わせてステアリングを付け直したら今のところHICAS警告灯無し(ハンドルセンターがめっちゃズレてる)

地元の整備工場で見た人もHICAS ECUの電気をテスターで見ただけっぽい
古い車だから門前払いかな…と思わず素直にディーラー行って診断機当ててもらえば早かったなと思いました

アドバイスくれた人たちありがとう。