今回のシエンタと電車の衝突事故…
踏切内への進入に限って言えば…
道路交通法に明確に違反してるかどうかは、現時点でグレーです

【参照】
踏切に関する道路交通法
第33条
第50条2項

踏切出口先が渋滞や信号待ちの列などによって踏切内に取り残される危険を予測できる場合は、もちろん違反になります

自分の場合は、踏切出口先に自車スペースが空くまで、何があるかわからないので踏切内には進入しませんけど…