俺が20年前に自動車整備の学校で学んだ知識だと
前進中にバックはシンクロ付いてないから入らないし
奇跡的に回転があって入ったとしても速度によってはミッションがぶっ壊れる
最新の車の仕組みはわからないけど変わったのかな？